#ifndef Path_task_H
#define Path_task_H

#include "bsp_system.h"

//PS:PWM可调范围，0~100以内任意浮点数
extern float MT_L;//左轮速度初值
extern float MT_R;//右轮速度初值
extern uint8_t RxData;//串口接收寄存器存储变量
extern uint8_t MID_Speed;//基准速度
extern float yaw_val;//记录Yaw角
extern float yaw_detect;//预测yaw角
extern uint8_t Motor_flag;//电机使能标志位
extern float M_Speed_L;//左轮测速
extern float M_Speed_R;//右轮测速
extern uint8_t beep_flag;//声光提示标志位
extern uint8_t beep_key_flag;//按键提示音
extern uint32_t beep_tick;//声光提示持续时间
extern uint8_t System_Mode;
extern float K_ZX;

void data_upload_proc();
void CarTask();

#endif